La mise en place de la CNSA a coincidé avec la création des agences régionales de santé et l'apparition des politiques de l'autonomie en 2006. Le Conseil de la CNSA a depuis le début "revendiqué que la société toute entière devienne plus accueillante et accessible à tous, et que le regard porté sur le handicap et sur la perte d'autonomie, encore trop marqué par la crainte ou le déni, évolue". Pour cela le Conseil a proposé à chacun des réponses personnalisées, évolutives, permettant un parcours de vie sans rupture, recommandations qui restent à concrétiser. La connaissance des besoins des personnes notamment reste lacunaire et le manque d'outils conceptuels (référentiels) reste important.

Aujourd'hui le champ de ses missions s'élargit dans le cadre de la loi d'adaptation de la société au vieillissement. La coordination des politiques de prévention au sein des futures conférences des financeurs, la réforme de la tarification dans le champ du handicap, le groupe de travail relatif au financement des EHPAD, la convention d'objectifs et de gestion entre la Caisse et l'Etat, constitue des chantiers importants de 2015. Le bilan prospectif (mars 2015) de "dix ans de solidarité pour l'autonomie" est consultable sur le site de la CNSA.